Улица Гагарина в Саранске названа в честь лётчика-космонавта, Героя Советского Союза – Юрия Гагарина. 12 апреля 1961 года он стал первым человеком в мировой истории, который совершил полет в космическом пространстве. Ракета-носитель «Восток» с кораблём «Восток-1», на борту которого находился Гагарин, была запущена с космодрома Байконур. После 108 минут полета Юрий Алексеевич успешно приземлился.
Ранее улица состояла из двух частей, а первые дома были построены в 1950-1952 годах. В 1974-1975 годах улицу капитально реконструировали. Расширили проезжую часть и перекрестки, отремонтировали въезды, тротуары, над речкой Саранкой проложили дамбу, заменили освещение и световое оформление. По обе стороны асфальтированной дороги высадили большое количество деревьев и кустарников. Обновили фасады зданий и турникеты, благоустроили территории предприятий, школ, жилых домов.
В 1966 году по улице пролегла первая в городе троллейбусная линия, соединившая юго-западный район с центром и железнодорожным вокзалом. В 1976 году на улице в 4-х этажном здании разместилось музыкальное училище, которому позднее было присвоено имя первого мордовского композитора, заслуженного деятеля искусства РСФСР, народного артиста МАССР Леонтия Петровича Кирюкова.
Улица Гагарина одна из самых протяженных в городе, которая также является транспортной магистралью.
